浴血奋战十余年，基本荡平东南沿海倭患。隆庆元年(1567)十二月，戚继光奉调京师训练士马。次年，以都督同知任神机营副将。建策用三年时间训练10万车步骑精锐边军，用战车拒敌、步兵应敌、骑兵逐敌之法，加强北边防卫。受命总理蓟州镇(治三屯营，今河北迁西县西北)、昌平、保定练兵事务，节制三镇总兵以下将士。后改任总兵。考察边关形胜和敌我军情，将辖区数千里防线分为12路，设东西协守，分统诸路。同年冬，率兵至青山口(今河北迁西东北)，击败蒙古朵颜部董狐狸、长昂。三年，升右都督兼督蓟州、永平、山海关军务。次年，请设武学。于帅府止止堂向所部将校讲授韬略、将艺和治军练兵之道。五年前后，写成《练兵实纪》，主张练兵之要在先练将，强调将官必须进行德、才、识、艺修养，倡办武庠(军校)，从实践中锻炼、造就精通韬略的良将。六年，建辎重营三座，又创车战营六座，造战车1109辆，分置密云、建昌(今迁安东北)、遵化等地。同年冬，集车步骑军约10万人于长城边进行实兵对抗演习七天，又校阅多日，为古代练兵史上之壮举。万历元年(1573)至三年，建御敌台1337座，多次率兵出塞击败扰边的董狐狸，迫其叩关请罪。以守边功，进左都督。七年，率兵出山海关，援助辽东总兵李成梁大败蒙古插汉部首领土蛮(图们札萨克图汗)，录功加少保。次年，创制自犯钢轮火，埋于沿边御敌台下，以杀伤敌军人马。在镇16年，加强边备，蓟门安然。十一年，受排挤，调镇广东。十三年，遭诬陷罢归登州。十五年十二月初八(1588年1月5日)病卒，终年61岁。有《止止堂集》留世。戚继光戎马一生，抗倭战功卓著。注重练兵，尤善育将，严明军纪，赏罚分明。抗倭作战中，创立攻守兼备的鸳鸯阵，灵活巧妙地打击倭寇。镇守蓟州，修城筑堡，分路设防，有力地抵御蒙古骑兵。所撰《纪效新书》、《练兵实纪》为明代著名兵书，受到兵家重视。
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